Desilusionados por los años que perdieron luchando como cruzados en Tierra Santa, Robin Hood, 18 años más viejo que cuando se enfrentó por primera vez al Sheriff de Nottingham, y su amigo, Little John, regresan a Inglaterra y a su bosque de Sherwood, y ven que las cosas han cambiado mucho: Lady Marian, aburrida de esperarle, ha ingresado en un convento y ahora es la madre abadesa experta en pócimas que alivian el dolor, y el rey Ricardo Corazón de León se ha vuelto un lunático. Los viejos amigos de antaño ahora apenas se reconocen, como sucede cuando Little John y Robin Hood se tropiezan, por casualidad, con Will Scarlet y el Hermano Tuck. Ahora son un grupo de desplazados en un tiempo que ya no es el suyo. Así, los años de la aventura parecen haber acabado para Robin, pero cuando el señor de Nottingham vuelve a amenazar Sherwood, se dan cuenta de que todo puede volver a ser como antes, por lo que reúne otra vez a sus fieles amigos para que luchen junto a él con la bravura de antaño.